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2024년 부활절을 지키다 내목소리로 주님의 부활을 증거하니 기쁘다 1.서곡 내영혼아! 2.빛 3.기도하라 4.예수님의 기도 5.의로운자 6.심자가 밑에 나아가 7.살아계신 주 8.내영혼아 9.예수님의 이름을 부르는 자마다 나의 목소리로 찬양하니 이아침이 더욱 거룩해진다 주님 부활하셨습니다 정말 부활 하셨습니다. 아멘!!

순운동학: 로봇관절의 각도나 동작으로 부터 선단의 위치와 동작을 구하는 것 로봇관절의 각도가 만드는 관절 좌표계를 정의하고 로봇의 베이스에 원점을 두는 직교표계를 정리했다. 2자유도의 로봇에서 2개의 관절각도를 갖는 경우 이를(q1,q2)라고하면 로봇 자세가 결정된다. 1) 평면 좌표계의 운동학 x= l1 cos q1+ l2 cos(q1+q2) y= l1 sin q1+ l2 sin( q1+q2) [가법정리] cos(q1+q2) = cos q1 cos q2 - sin q1 sin q2 sin( q1+q2) = sin q1 cos q2+ cos q1 sin q2 [예제1] q1 =30 q2= 60 l1= 6 l2= 8 일때 좌표 (x, y)? x= l1cos q1+ l2 cos( q1+q20) = 6* (✓..