kite

2024년 부활절을 지키다 내목소리로 주님의 부활을 증거하니 기쁘다 1.서곡 내영혼아! 2.빛 3.기도하라 4.예수님의 기도 5.의로운자 6.심자가 밑에 나아가 7.살아계신 주 8.내영혼아 9.예수님의 이름을 부르는 자마다 나의 목소리로 찬양하니 이아침이 더욱 거룩해진다 주님 부활하셨습니다 정말 부활 하셨습니다. 아멘!!

순운동학: 로봇관절의 각도나 동작으로 부터 선단의 위치와 동작을 구하는 것 로봇관절의 각도가 만드는 관절 좌표계를 정의하고 로봇의 베이스에 원점을 두는 직교표계를 정리했다. 2자유도의 로봇에서 2개의 관절각도를 갖는 경우 이를(q1,q2)라고하면 로봇 자세가 결정된다. 1) 평면 좌표계의 운동학 x= l1 cos q1+ l2 cos(q1+q2) y= l1 sin q1+ l2 sin( q1+q2) [가법정리] cos(q1+q2) = cos q1 cos q2 - sin q1 sin q2 sin( q1+q2) = sin q1 cos q2+ cos q1 sin q2 [예제1] q1 =30 q2= 60 l1= 6 l2= 8 일때 좌표 (x, y)? x= l1cos q1+ l2 cos( q1+q20) = 6* (✓..

#include Servo m1,m2, m3; double sP= 76, Len=524, len= 1244; double wB=164, wP=22, uP=44; double QHori1=0, QHori2=0, QHori3=0; double Pi= 3.141592; void setup() { m1.attach(3); m2.attach(6); m3.attach(9); Serial.begin(9600); Serial.setTimeout(0); } void loop() { MoveToXYZ(0,0,-1064.25, 1000); // Len 이 수평일때의 위치임 MoveToXYZ(0,0,-1064.30,1000); MoveToXYZ(0,0,-1064.15,1000); while (true); } //주어진 end..

어제 보았던 병원 환자들 휴식 공간이름을 등온제에서 여유당 혹은 여유제라 지으면 어떻겠나? 생각하여 글을 써본다 여유당(與猶堂) 혹은 여유제(與猶濟) 용인에서 멀지 않은 곳에 팔당땜 근처 조안이란 마을이 있다. 이곳은 다산 정약용이 말년을 보낸 곳으로 다산은 이곳에 집을 짓고 사랑채의 이름을 여유당이라 지었다. 집 이름이란 이집에 거하는 동안 이런 마음을 가지고 살아 가세요 란 소망으로 짓는데 그의 의미는 도덕경에 나오는 글귀에서 따온 것이다. 여혜 약동섭천(與兮 若冬涉川) 유혜 약외사린(猶兮 若畏四隣) 여는 겨울에 얼어있는 개천을 건너듯 하고 유는 사방이웃을 두려워 하듯 하란 의미로 이러한 이름을 지어 놓고 자신을 세상 당파 싸움에 말려들지 않도록 조심하였다고 한다. 병원에서 가장 전망 좋은 곳을 택하..

void setup(){ size(200,200,); smooth();} void draw(){ background(255); ellipseMode(CENTER); rectMode(CENTER); stroke(0); fill(175); rect(mouseX, mouseY,20,100); //주그의 몸통 stroke(0); fill(255); ellipse(mouseX, mouseY-30, 60,60);//주그의 머리 fill(0); ellipse(81,70,16,32); ellipse(119,70,16,32); //주그의 눈 stroke(0); line(90,150,80,160); line(110,150,120,160);

#include #include Servo snipper ; #define Step 7 #define dir 8 #define servo_1 11 #define Open_ang 0 #define Close_ang 125 const int sw_1 = 2; const int sw_2 = 3; const int LED = 13; int state =0; volatile byte rrun =0; volatile byte long t1, t2; void rotate(); void onerotate(); void setup(){ pinMode(sw_1, INPUT); pinMode(sw_2, INPUT); pinMode(Step, OUTPUT); pinMode(dir , OUTPUT); pinMode(LED, O..

DHT11은 5-Byte(5*8=40Bit)의데이타를 출력하며 출력데이타의 고조는 다음과같다 (1) 습도정수값 8-Bit (2)습도 소숫점이하값-8-Bit (3) 온도정수값 8-Bit (4)온도 소숫점이하값-8-Bit (5)1번에서 4번까지의 4Byte 값을 모두 더한 값(CheckSum) #define Wire_1 7 void setup(){ Serial.begin(9600);} void loop(){ byte Dta[5]; int Rcv[50]; for(int i=0; i

세탁기표시창1 sw1 : 동작/정지 sw2:세탁/헹굼강도 sw3:헹굼횟수 1자리 10자리 100자리 1000자리 세탁가모드 헹굼실행횟수표시 헹굼설정횟수표시 세탁헹굼강도표시 #include #include const int dig_sel_pin[4]={8,7,6,5}; const int fnd_pin[7]={9,10,11,12,13,A4,A5}; const int fnd-pat[10][7]={ {0,0,0,0,0,0,0}, //0 {1,0,0,1,1,1,1}, //1 {0,0,1,0,0,1,0}, //2 {0,0,0,0,1,1,0}, //3 {1,0,0,1,1,0,0}, //4 {0,1,0,0,1,0,0}, //5 {0,1,0,0,0,0,0}, //6 {0,0,0,1,1,1,1}, //7 {0,0,0,0,..

세탁기표시창 sw1 : 동작/정지 sw2:세탁/탈수 sw3:헹굼횟수 #include #include const int dig_sel_pin[4]={8,7,6,5}; const int fnd_pin[7]={9,10,11,12,13,A4,A5}; const int fnd-pat[10][7]={ {0,0,0,0,0,0,0}, //0 {1,0,0,1,1,1,1}, //1 {0,0,1,0,0,1,0}, //2 {0,0,0,0,1,1,0}, //3 {1,0,0,1,1,0,0}, //4 {0,1,0,0,1,0,0}, //5 {0,1,0,0,0,0,0}, //6 {0,0,0,1,1,1,1}, //7 {0,0,0,0,0,0,0}, //8 {0,0,0,1,1,0,0}}; //9 const int sw1_pin=2; con..