순운동학: 로봇관절의 각도나 동작으로 부터 선단의 위치와 동작을 구하는 것
로봇관절의 각도가 만드는 관절 좌표계를 정의하고 로봇의 베이스에 원점을 두는 직교표계를 정리했다.
2자유도의 로봇에서 2개의 관절각도를 갖는 경우 이를(q1,q2)라고하면 로봇 자세가 결정된다.
1) 평면 좌표계의 운동학
x= l1 cos q1+ l2 cos(q1+q2) y= l1 sin q1+ l2 sin( q1+q2)
[가법정리]
cos(q1+q2) = cos q1 cos q2 - sin q1 sin q2
sin( q1+q2) = sin q1 cos q2+ cos q1 sin q2
[예제1]
q1 =30 q2= 60 l1= 6 l2= 8 일때 좌표 (x, y)?
x= l1cos q1+ l2 cos( q1+q20) = 6* (✓3/2)+ 8*0 = 3✓3
y= l1 sinq1 + l2 sin( q1+q2) = 6*(1/2) +8+1 = 3+8= 11
2) 평면좌표계의 역운동학
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